Da je ulcinjski Stari grad od najranijih vremena poznat diljem svijeta svjedoči činjenica da se nalazi na čuvenoj geografskoj karti Klaudija Ptolomeja, istoričara, geografa i bibliotekara Aleksandrijske biblioteke. On je na svojoj mapi zonal Ulcinj (nazivom Vicinium), kao i tok rijeke Bojane, a koji su se tada nalazili u Rimskoj provinciji Dalmacija (Dalmatia).
Poznati srednjovjekovni kartograf iz Venecije, fra Mauro, je na svojoj mapi svijeta objavljenoj 1459. godine, označio i Ulcinj (Dolcig(n)o).
Pedesetak godina kasnije istaknuti kartograf i pomorac Piri Reis je nacrtao mapu svijeta na kojoj je i Ulcinj (Dolcigno).
Jedna od najpoznatijih prikaza Ulcinja iz srednjeg vijeka je crtež Đuzepe Rozaća (Guiseppe Rosaccio). Taj visokoobrazovani humanist i putnik je proputovao Jadranom 1598. godine na putu od Venecije prema Istanbulu i Svetoj zemlji.
Na graviri se vidi moćan, snažno utvrđen grad, kojim dominira Citadela.
